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wt-online - Ausgabe 9-2019, S. 656-661

Kompletter Beitrag im pdf-Format 656_92334.pdf

Industrieroboter, Fräsen, Messen/Steuern/Regeln

Schwingungsanalyse an Industrierobotern*

Experimentelle Untersuchung des dynamischen Verhaltens in unterschiedlichen Posen

Dieser Beitrag untersucht experimentell das dynamische Schwingverhalten eines „KR-500–3MT“ von Kuka mittels eines elektromagnetischen Schwingerregers (Shaker) an insgesamt 28 Messposen im Arbeitsraum. Diese Untersuchungsmethode ist neuartig, da die Ergebnisse mit einer Modalanalyse mit Impulshammeranregung verglichen werden. Ab der vierten Eigenmode entstehen Unterschiede aufgrund der Anregungsform. Zudem wird an jeder Pose eine Messung mit angezogener Motorbremse und eine mit aktiver Regelung durchgeführt und miteinander verglichen.

Vibration analysis of industrial robots

This paper explores experimentally the dynamic vibration behavior of a Kuka KR-500 MT, using an electromagnetic vibration exciter (shaker) on a total of 28 measuring poses in the working space. As such studies are not known, the results are compared to a modal analysis with impulse hammer excitation. Starting from the fourth normal mode, differences arise due to the form of excitation. Both measurements are performed and compared with each other on each pose with brakes applied as well as with active control.

Autor:
Karim, A.; Michalkowski, C.; Lechler, A.; Verl, A.

Der vollständige Beitrag ist erschienen in:
wt-online 9-2019, Seite 656-661
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