wt-online - Ausgabe 7/8-2018, S. 486-492

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Industrieroboter, Thermik, Forschung

Konstruktive Maßnahmen zur Reduzierung des thermischen Einflusses auf die Genauigkeit von Industrierobotern

Thermischen Einflüssen mit Wärme entgegenwirken

Aufgrund ihrer Kinematik und ihrer Beweglichkeit bieten Industrieroboter (IR) eine flexible, anpassungsfähige Basis. Ein Hauptnachteil der Verwendung von IR zur Bearbeitung ist die geringe strukturelle Steifigkeit sowie fehlende Genauigkeit der seriellen Kinematik. Eine Einflussgröße, die insbesondere für Prozesse mit langen Prozesszeiten relevant ist, ist die Erwärmung der Roboterstruktur und die damit verbundene thermische Drift des Tool Center Point (TCP). Die maximale Abweichung von der tatsächlichen Sollposition kann bis zu 1,5 mm betragen.

Constructive methods to reduce thermal influences on the accuracy of industrial robots – Counteract thermal influences with heat

Due to their kinematics and their mobility, industrial robot (IR) systems offer a flexible, adaptable basis. A major disadvantage of the use of IR for machining is the structural low stiffness and low accuracy of serial kinematics. An influencing variable, which is particularly relevant for processes with long process times, is the thermal heating and the associated thermal drift of the tool center point (TCP). The maximum deviation from the actual nominal position can reach up to 1.5mm.

Autor:
Mohnke, C.; Reinkober, S.; Uhlmann, E.

Der vollständige Beitrag ist erschienen in:
wt-online 7/8-2018, Seite 486-492
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