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wt-online - Ausgabe 11/12-2004, S. 697

Kompletter Beitrag im pdf-Format 697.pdf

Messen/Steuern/Regeln, Simulation

Modifizierte Umformung des Eingangssignals für die kreisförmige Trajektorie-Nachführung

Die Umformung des Eingangssignals für die kreisförmige Trajektorie-Nachführung durch ein System zweiter Ordnung endet mit einem kleineren Radius als gewünscht. Die Autoren stellen die Gründe dafür vor. Ein Koeffizient wird hergeleitet, der diesen Effekt behebt. Mit diesem Koeffizienten wird das Eingangssignal umgeformt und damit eine bessere Leistung beim Anwenden der kreisförmigen Trajektorie-Nachführung erzielt. Simulationen zeigen den Effekt, der durch die Umformung des Eingangssignals und den Einsatz des entwickelten Koeffizienten erzielt wird.

Modified input shaping for circular trajectory following

Input shaping for circular trajectory following through a second-order system usually results in a smaller than desired radius. The reasons of this smaller radius by using input shaping are investigated in this paper. A coefficient with two parts is found to correct this effect. Using this coefficient to modify the input shaper, better performance of applying input shaping to circular trajectory following is achieved. Simulation is made to show the effect of input shaping and the use of the developed coefficient.

Autor:
Rall, K.; Zhang, X.; Papiernik, W.

Der vollständige Beitrag ist erschienen in:
wt-online 11/12-2004, Seite 697
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