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wt-online - Ausgabe 9-2013, S. 712-716

Kompletter Beitrag im pdf-Format 712_74979.pdf

Handhabungstechnik, Sensoren, Industrieroboter

Mehrachsige Kraftsensorik in Greiffingern*

Vergleich von Gestaltungsansätzen und Konzept zur Kraftregelung mit Standardgreifern

Kraftmesssysteme erweitern die Funktionalität und Flexibilität von Greifsystemen. Dieser Fachartikel demonstriert das Vorgehen zur Integration eines massearmen Kraftmesssystems in die Struktur von Greiffingern. Es werden zwei unterschiedliche Ansätze zur Fingergestaltung vorgestellt und deren Leistungsdaten verglichen. Darüber hinaus wird das Konzept für eine Greifkraftregelung mit einem elektrisch angetriebenen Standardgreifer, der mit sensorischen Greiffingern ausgerüstet ist, erklärt.

Gripper finger with multiaxial forcesensor system - Comparison of design approaches and concept  for force control with standard grippers

Force measurement systems help to increase the functionality and flexibility of gripper systems. The approach presented in this paper, demonstrates how a force measurement system can be integrated in the structure of a gripper finger so that the mass increase is kept to a minimum. The performances of two different finger designs are compared. Furthermore, the concept of a force control algorithm for an electrical driven standard gripper enhanced with the sensory fingers is explained.

Autor:
Tracht, K.; Hogreve, S.; Milczarek, A. M.; Skotartzak, T.; Eilts, T.

Der vollständige Beitrag ist erschienen in:
wt-online 9-2013, Seite 712-716
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