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wt-online - Ausgabe 09-2003, S. 632

Kompletter Beitrag im pdf-Format 632.pdf

Industrieroboter, Sensoren, Messen/Steuern/Regeln

Kraft-/Momentenregelung für Industrieroboter zur Durchführung komplexer Montageapplikationen

Feinfühliger Tastsinn für starke Maschinen

Es wird beschrieben, wie mit Hilfe einer Kraft-/Momentenregelung auch komplexe Montagevorgänge durchführbar sind, die bisher ohne diese Regelung nicht automatisierbar waren. Im Wesentlichen wird dabei auf das Technologiepaket „FTCtrl“ eingegangen, das speziell für KUKA-Roboter gedacht ist.

Force Torque control of industrial robots to solve complex assembly operations – Sense of touch for industrial robots

The standard way of programming robots is purely position-controlled on programmed trajectories without consideration of forces or torques that affect the tool or work piece. In many applications, how ever, adapting or maintaining exactly defined process forces crucia lly influences the quality and process security of the application. AMATEC Robotics GmbH offers an optional technology package (FTCtrl) that extends the way of programming KUKA robots with the possibility to define reference forces and torques instead of positions and trajecto ries. FTCtrl provides the following advantages:
– Full integration into the KUKA robot control environment.

Comfortable programming of complex tasks.

– Excellent performance: FTCtrl is embedded into the real-time kernel

of the KUKA robot controller.

– Possibility to combine position- and force-controlled programming

in each motion instruction.

– Versatile security mechanisms to limit forces and torques.

Effective protection of work pieces to be assembled.

– Force/torque supervision: Forces and torques can be monitored to

evaluate assembly processes.

Autor:
Guldner, J.; Stelter, J.; Verl, A.

Der vollständige Beitrag ist erschienen in:
wt-online 09-2003, Seite 632
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