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wt-online - Ausgabe 5-2011, S. 308-315

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Antriebstechnik, Werkzeugmaschinen

Regelung einer parallelkinematischen Maschine

Erhöhen der Lageregelbandbreite parallelkinematischer Maschinen durch eine adaptive achsübergreifende Regelung

Dieser Fachbericht beschreibt, wie mithilfe einer achsübergreifenden Regelung das Problem der Kraftquerkopplung unter den Antrieben bei einer parallelkinematischen Maschine (PKM) eliminiert und das verbleibende nichtlineare Verhalten mittels einer Adaption kompensiert werden soll. Angeregte Resonanzfrequenzen der Maschinenstruktur werden durch das Zurückführen der Beschleunigung des Tool-Center-Points (TCP) gedämpft. Zum Erproben der Regelung wird ein hybrides Mehrkörpermodell einer PKM aufgebaut und daran die herkömmliche achsweise Regelung mit der achsübergreifenden Regelung verglichen. Abschließend werden die Regelungsalgorithmen auf einem Versuchsstand implementiert und deren Praxistauglichkeit nachgewiesen.

Adaptive global control of a parallel kinematic machine – Increasing the position control bandwidth of a parallel kinematic machine with an adaptive global control

This paper deals with the problem of power cross-coupling among the drives at a parallel kinematic machine (PKM). This problem is solved by a global control and the remaining non-linear behaviour is being compensated by means of an adaption. The excited resonant frequencies of the machine structure will be damped by the restriction of the acceleration of the tool center point (TCP). A hybrid multi-body model of a PKM is built to compare the conventional control with the global control. Finally the control algorithms are implemented with an experimental rig and are proven in practicability..

Autor:
Scheven, M. von; Verl, A.

Der vollständige Beitrag ist erschienen in:
wt-online 5-2011, Seite 308-315
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