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wt-online - Ausgabe 5-2008, S. 384-390

Kompletter Beitrag im pdf-Format 384_42002.pdf

Steuerungen, Automatisierung, Industrieroboter

Plug’n’Produce-Steuerungsarchitektur für Roboterzellen

Automatische Code-Generierung für Roboterzellen aus Prozess- und Geräte-Beschreibungen

Der Fachaufsatz beschreibt das Konzept einer serviceorientierten Steuerungsarchitektur für Roboterzellen, um „Plug’n’Produce“ in einer Fertigungsumgebung analog zu „Plug’n’Play“ in der PC-Welt zu ermöglichen. Dazu benötigt die Zellensteuerung besondere Funktionen. Diese sind in einem Plug’n’Produce-Softwaremodul implementiert. Dieses Modul wertet Beschreibungen der Geräte der Roboterzelle sowie Prozessbeschreibungen aus, um ausführbare Prozesse zu bestimmen. Diese kombiniert der Benutzer über eine generische, graphische Bedienoberfläche zu einer Anwendungsbeschreibung. Aus dieser Anwendungsbeschreibung sowie den Geräte- und Prozessbeschreibungen wird automatisch ein ausführbarer Code für die Geräte der Roboterzelle generiert. Das Konzept wird am konkreten Beispiel einer Roboterzelle für eine „Griff-in-die-Kiste“-Anwendung überprüft.

Plug’n’produce control architecture for robot cells – Automatic code generation for robot cells using process- and device-descriptions

This article presents the concept of a service-oriented control architecture for robot cells that enables Plug’n’Produce according to Plug’n’Play in the office world. To achieve this, the cell controller needs special functionalities located in a software module called “Plug’n’Produce-Module”. This module takes descriptions of devices and processes as input. These descriptions are then automatically evaluated in order to offer the user device-independent high-level commands to define a task for the robot cell. Based on this task definition executable code is generated. The paper focuses on the descriptions and algorithms necessary to generate this executable code. The presented concept is implemented as a test bed in a bin picking robot cell. This test bed is used to assess the concept.

Autor:
Verl, A.; Naumann, M.

Der vollständige Beitrag ist erschienen in:
wt-online 5-2008, Seite 384-390
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