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wt-online - Ausgabe 9-2007, S. 718-725

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Bildverarbeitung, Industrieroboter, Fertigungstechnik

3D/6D-Visionsysteme in der Robotik

Vollautomatische Sensor-, Sensor-Greifer- und Roboter-Kalibration

Die heute überwiegend in der Robotik eingesetzten „Teach“-Verfahren sind nur bei ausreichenden Losgrößen wirtschaftlich attraktiv. Sowohl bei geringen Losgrößen als auch bei nicht vernachlässigbaren Fertigungstoleranzen der Objekte werden die technologischen und wirtschaftlichen Grenzen dieser Konzepte sichtbar. Eine erhöhte Produktflexibilität bei entsprechenden großen Fertigungstoleranzen – letztlich bis hinunter zum Unikat – macht eine individuelle dreidimensionale Messung von Geometriemerkmalen nötig. So können die Einsatzgebiete bestehender Industrieroboter in den verschiedenen Wirtschaftszweigen wirtschaftlich attraktiv – teilweise bis in den Bereich von Sondermaschinen – erweitert werden. Der Anwender benötigt hierfür eine einfache und preiswerte Lösung, indem er zum Beispiel zwei unkalibrierte marktgängige Kamerasysteme am Industrieroboter montiert, die nach Betätigung einer „Kalibrationstaste“ vollautomatisch – einschließlich der Sensor-Greifer-Transformation – ohne Zuhilfenahme weiterer kostenträchtiger Messmittel eingemessen werden.

3D/6D vision systems in robotics – Fully automated sensors, sensor grippers and robot calibration

The “teach” methods predominantly used in today’s robotics are economically attractive for sufficiently large lot sizes. Both in the case of small lot sizes and non-negligible production tolerances of the objects, the technological and economic limits of these concepts are visible. Increased product flexibility for appropriately large production tolerances ultimately all the way down to the unique specimen asks for an individual three-dimensional measurement of geometric characteristics. The application areas of existing industrial robots in different economic branches thus will be more economical, partially at the expense of special machines. Therefore, the user needs a simple and economical solution, in which he installs for example two standard, uncalibrated camera systems on the industrial robot, which can - after activation of a “calibration button” - be calibrated entirely automatically including the sensor gripper transformation without the use of other costly measuring devices.

Autor:
Wollnack, J.

Der vollständige Beitrag ist erschienen in:
wt-online 9-2007, Seite 718-725
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